STATION 15 · WORLD 03 MULTIVIEW RECONSTRUCTION
对极几何与基础矩阵
从两张非平行视图中的匹配点出发，观察一个点如何在另一张图像中生成一条极线，并理解对极约束 \( \mathbf{x}'^{\mathsf T}\mathbf{F}\mathbf{x}=0 \)。
预设样例 · 可解释演示
真实图片 · 双图演示
机制拆解 · 多视图几何
公式推导 · \( \mathbf{F} \) / \( \mathbf{E} \) / Triangulation
\( \mathbf{F} \) · \( \mathbf{E} \) · \( \mathbf{R},\mathbf{t} \) · \( \mathbf{X} \)
EPIPOLAR GEOMETRY PLAYGROUND
从匹配点生成另一幅图像中的极线
特征匹配 / Feature Matches
\( \mathbf{x}'^{\mathsf T}\mathbf{F}\mathbf{x}=0 \)
inliers --
图像 1 Image 1
特征点 \( \mathbf{x} \) / current point
对极几何 Epipolar Geometry
\( C_1/C_2 \) · \( \mathbf{F} \) mapping
图像 2 Image 2
极线 \( \mathbf{l}' \) 与候选 \( \mathbf{x}' \)
- 1特征匹配Feature Matches
- 2估计基础矩阵Estimate F
- 3点到极线\( \mathbf{l}'=\mathbf{F}\mathbf{x} \)
- 4对极误差Epipolar Error
- 5RANSAC 内点RANSAC Inliers