STATION 15 · WORLD 03 MULTIVIEW RECONSTRUCTION

三角测量与稀疏点云

已知相机位姿和二维匹配点后，通过反投影射线求空间点，并将多个匹配点重建为稀疏三维点云。

TRIANGULATION · REPROJECTION ERROR 真实图片 · 双图演示 机制拆解 · 多视图几何 公式推导 · \( \mathbf{F} \) / \( \mathbf{E} \) / Triangulation \( \mathbf{F} \) · \( \mathbf{E} \) · \( \mathbf{R},\mathbf{t} \) · \( \mathbf{X} \)
TRIANGULATION & SPARSE POINT CLOUD PLAYGROUND

从两条反投影射线恢复稀疏三维点

匹配点 / Matched Points \( \mathbf{x}\approx\mathbf{P}\mathbf{X} \) error --
两视图匹配 Matched Points \( \mathbf{x}/\mathbf{x}' \) correspondence
三角测量几何 Triangulation \( \mathbf{P}_1/\mathbf{P}_2 \) · back-projected rays
稀疏点云 Sparse Point Cloud 重投影误差 / Reprojection Error
  1. 1
    匹配点Matched Points
  2. 2
    相机位姿Camera Pose
  3. 3
    反投影射线Back-project Rays
  4. 4
    三角化 3D 点Triangulate \( \mathbf{X} \)
  5. 5
    重投影Reproject
  6. 6
    误差检查Error Check
  7. 7
    稀疏点云Sparse Cloud